void loop() 
{ 
	digitalWrite(Trig, LOW);
	delay(5);
	digitalWrite(Trig, HIGH);
	delay(10);
	digitalWrite(Trig, LOW);
	dauer = pulseIn(Echo, HIGH);
	entfernung = (dauer/2) * 0.03432;
	if (entfernung >= 1000 || entfernung <= 0)
	{
		Serial.println("Kein Messwert");
	}
	else
	{
		Serial.print(entfernung);
		Serial.println(" cm");
	}  
	if (entfernung >= 80)
	{
		getstr = Serial.read();
		switch(getstr)
		{
			case 'a': stateChange(); break;
			case 'f': forward(); break;
			case 'b': back(); break;
			case 'l': left(); break;
			case 'r': right(); break;
			case 's': stop(); break;
			default:  break;
		}
	}
	else 
	{
		stop();
	}
	{
		delay(1000);
	}
}

      }  
           if (entfernung >= 80){
           getstr = Serial.read();
           switch(getstr){
                  case 'a': stateChange(); break;
                  case 'f': forward(); break;
                  case 'b': back(); break;
                  case 'l': left(); break;
                  case 'r': right(); break;
                  case 's': stop(); break;
                  default:  break;
              }
           }
          else {
                stop();
              }
{              delay(1000);
              }
}

      }  
           if (entfernung >= 80){
           getstr = Serial.read();
           switch(getstr){
                  case 'a': stateChange(); break;
                  case 'f': forward(); break;
                  case 'b': back(); break;
                  case 'l': left(); break;
                  case 'r': right(); break;
                  case 's': stop(); break;
                  default:  break;
              }
           }
          else {
                stop();
              }
              delay(1000);
}